16 축 ML II 대응 위치 결정 모션 유닛 KV-ML16V

모델

KV-ML16V

종류

위치 결정·모션 유닛

제어 축 수

16 축 (가상 축 포함)

최대 접속 대수

【사용 축 수 16 축】
릴레이: 2,688 점 (168 ch), 데이터 메모리: 222 워드 (고속) /1,242 워드 (간단)
【사용 축 수 8 축】
릴레이: 1,644 점 (104 ch), 데이터 메모리: 222 워드 (고속) /762 워드 (간단)
【사용 축 수 4 축】
릴레이: 1,152 점 (72 ch), 데이터 메모리: 222 워드 (고속) /522 워드 (간단)

점유 디바이스

MECHATROLINK-II

접속 가능 CPU 유닛

KV-7500/7300/5500/5000/3000

출력 형식

―

최대 출력 펄스

위치 제어, 토크 제어, 속도 제어, ML-II 커맨드, I/O 제어

제어 주기

0.5 ms (~ 2 축), 1.0 ms (~ 4 축), 1.5 ms (~ 6 축),
2.0 ms (~ 8 축), 2.5 ms (~ 12 축), 3.0 ms (~ 16 축)

외부 인터페이스

입력: 포토 커플러 입력, 출력: 오픈 컬렉터 출력 (30 VDC 50 mA)
MECHATROLINK-II 포트

입력 시정수

각 입력을 블록마다 11 단계로 설정

축 제어 기능 실행 방법

래더 프로그램, 모션 플로

모션 플로

프로그램 용량

768 KB

최대 블록 수

전체 플로 합계 256 개

최대 플로 수

32

동시 활성 수

접촉 가능 축 수 × 2

위치 단위

mm, deg (각도), PLS (펄스 수), 소수점 위치 0 ~ 9 자리, 단위 변환 기능 있음

누적 어드레스

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 명령 단위

위치 결정 제어

위치 결정 모드

절대값/상대값

위치 설정 범위

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 명령 단위

보간

직선 보간 (최대 16 축), 원호 보간, 나선형 보간

1 회 동작 어드레스

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 명령 단위

가감속 곡선

직선, SIN, 베지어

가감속 시간

0 ~ 65,535 ms

기동 시간

독립・보간: 2 ~ 3 제어 주기 (1 번째 축 기동 시)
캐시 스타트: 1 ~ 2 제어 주기

M 코드

1 ~ 65,000, WITH/AFTER 모드

센서 위치 결정

외부 입력에 의한 속도→위치 전환 제어

포인트 수

800 포인트/축

동기 제어

입력

카운터 (KV-MX1 이 필요), 명령 좌표, 현재 좌표 (KV-ML16V 만)

클러치

다이렉트, 슬라이드, 팔로우 업 중에서 선택

캠

분해능: 2,048 ~ 32,768, 데이터 수: 4 ~ 64 (분해능에 따라 달라짐)

접점 출력

16 점 (중 외부 출력 8 점) × 2

동작 중 보정

보조 입력에 의한 보정, 위상 보정, 진각 보정

미세 제어

미세 데이터 작업 범위

8 MB

내장 ROM 용량

512 KB

설정 수

내장 ROM: 100 개, SD 메모리 카드: 1,000 개

1 설정 데이터 용량

내장 ROM: 512 KB, SD 메모리 카드: 8 MB (KV-MX1 이 필요)

원점 복귀

원점 복귀 방식

원점 센서 에지/중간 점, 프레스 - 인 원점 복귀, 도그식 (Z 상 유/무 지정 가능), 데이터 설정 방식, 리밋 스위치 없음^*1

속도 제어

속도 명령 범위

-100,000 to 100,000 (× 0.01 min^-1)

토크 제어

토크 명령 범위

-80,000 to 80,000 (× 0.01 %)

JOG/인칭

인칭 (펄스 수 지정 가능), JOG (고속・저속)

티칭

현재 좌표 티칭, 카운터 현재값에서의 티칭에 대응

메모리 데이터

포인트 파라미터 800 포인트 (각 축), 동기 파라미터 (각 축), 미세 설정 (내장 ROM 512 KB, SD 카드 확장 가능),
캠 데이터, 모션 플로 설정 등 RUN 중 설정 로딩 및 입력이 가능 (일부 제약 있음)

고속 카운터

KV-MX1 접속 시: INC 4ch/ABS 그레이, 잔류 그레이, 바이너리 2ch (설정을 통해 전환), 최대 6.4 MHz (2 상 4 체배)

5 V 전원 출력

―

출력 표시

에러 상태/MECHATROLINK-II 통신 상태

자기 진단 기능

하드웨어 이상, 각종 파라미터 에러, 에러 번호, 메시지에 의한 진단 가능

파리미터 설정

KV-HPD1, 《KV STUDIO》, 래더 프로그램에서 설정 가능

데이터 백업

좌표, 에러/경고 이력 백업, 플래시 ROM 에 의한 파라미터 설정 백업, 10 만 회 전환

내부 소비 전류

본체: 200 mA 이하, 외부 I/O: 120 mA 이하

중량

약 220 g