위치 결정·모션 유닛 16 축 KV-XH16ML

모델

KV-XH16ML^*1

종류

위치 결정·모션 유닛

제어 축 수

16 축 (가상 축 포함)

최대 접속 대수

릴레이: 2,112 점 (132 ch)
데이터 메모리: 4 워드

점유 디바이스

MECHATROLINK-Ⅲ

접속 가능 CPU 유닛

KV-8000/KV-7500/KV-7300

최대 접속 대수

7 대

리프레시

자동 리프레시, 다이렉트 리프레시, 유닛 간 동기 리프레시

최대 출력 펄스

위치 제어, 토크 제어, 속도 제어, ML-Ⅲ 커맨드, I/O 제어

제어 주기

62.5 µs ~ (SV2 시리즈 사용 시: 125 µs ~)

기동 시간

125 µs

축 제어 기능 실행 방법

래더 프로그램, 유닛 프로그램 (플로, C언어)

유닛 프로그램 용량

3 MB (최대 블록 수 약 20,000 점)

플로

블록 종류

위치 결정 제어 블록, 동기 제어 블록,속도 제어 블록, 토크 제어 블록,원점 복귀 블록, 현재 좌표 변경 블록,속도 변경 블록, 목표 좌표 변경 블록,연속 위치 결정 시작 블록,연속-포인트 번호 블록,연속-독립/직선 보간 블록,연속-원호 보간 블록,연속 위치 결정 완료 대기 블록, 연산 블록,대기 블록,프로그램 실행 블록,프로그램 정지/재개 블록,프로그램 강제 종료 블록,유닛 인터럽트 블록,캠 데이터 읽기/쓰기 블록,선택 분기 블록, 병렬 분기 블록,합류 블록,GOTO 블록, 시작 블록, 종료 블록

최대 플로 수

256 개

동시 활성 수

상한 없음

내부 데이터 메모리

524,288 워드

위치 단위

mm, inch, deg (각도) , PLS (펄스 수) 소수점 위치 0 ~ 9 자리 단위 변환 기능 있음

누적 어드레스

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 지정 단위

위치 결정 제어

위치 결정 모드

절대값/상대값

위치 설정 범위

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 지정 단위

보간

직선 보간, 원호 보간, 나선형 보간

1 회 동작 어드레스

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 지정 단위

가감속 곡선

직선, SIN

가감속 시간

0 ~ 65,535 ms

M 코드

1 ~ 65,000, WITH/AFTER 모드

센서 위치 결정

외부 입력에 의한 속도 → 위치 전환 제어

포인트 수

100 포인트/축 (플로를 사용하여 100 포인트 이상의 궤적 제어도 가능)

특수 기능

동기형 추종 제어, 절대 위치 추종 제어

동기 제어

입력

외부 참조, 지령 좌표, 현재 좌표

입력 필터

역회전 방지 기능

클러치

다이렉트, 슬라이드, 추종 중에서 선택

캠

분해능: 2,048 ~ 32,768 데이터 수: 4 ~ 64 (분해능에 따라 달라짐)

동작 중 보정

보조 입력에 의한 보정, 위상 보정, 진각 보정

원점 복귀

원점 복귀 방식

데이터 설정 방식, 도그식 (프레스-인) , 도그식 (Z상 유/무 지정 가능) ,
도그식 인칭 (Z상 유/무 지정 가능) , 즉시 Z상, 원점 센서 and Z상,
리밋 스위치 상승, 원점 센서 중간 점/상승

JOG/인칭

JOG (고속/저속) , 인칭 (펄스 수 지정 가능)

티칭

현재 좌표 티칭

메모리 데이터

포인트 파라미터 (각 축) , 동기 파라미터 (각 축) , 캠 데이터, 유닛 프로그램, 서보 파라미터,
RUN 중 설정 읽기 및 쓰기 가능 (일부 제약 있음)

출력 표시

LINK, CONNECT, 에러 상태

자기 진단 기능

하드웨어 이상, 각종 파라미터 에러, 에러 번호, 메시지에 의한 진단 가능

파리미터 설정

KV STUDIO, 래더 프로그램, 유닛 프로그램에서 설정 가능

데이터 백업

좌표: 비휘발 메모리 백업 (횟수 무제한) 파라미터 설정: 플래시 ROM 백업 (2만 회 수정)

내부 소비 전류

400 mA 이하

중량

약280 g