위치 결정·모션 유닛 16 축 KV-XH16EC

모델

KV-XH16EC

종류

위치 결정·모션 유닛

전송 속도

100Mbps

포트 수

1

최대 국간 거리

100m^*1

전송 매체ㆍ케이블

카테고리 5e 준거 STP 케이블 ^*2

제어 축 수

16 축 (가상 축 포함)

최대 접속 대수

릴레이: 2,112 점 (132 ch)
데이터 메모리: 4 워드

점유 디바이스

EtherCAT^*3

접속 가능 CPU 유닛

KV-X 시리즈/KV-8000/KV-7500/KV-7300

최대 접속 대수

15 대

리프레시

자동 리프레시, 다이렉트 리프레시, 유닛 간 동기 리프레시

최대 출력 펄스

위치 제어
토크 제어
속도 제어
EtherCAT I/O 제어

제어 주기

125μs~2 ms(~16축)

기동 시간

125μs~

축 제어 기능 실행 방법

래더 프로그램,
유닛 프로그램(플로)

유닛 프로그램 용량

3 MB (최대 블록 수 약 20,000 점)

플로

블록 종류

위치 결정 제어 블록, 동기 제어 블록,속도 제어 블록, 토크 제어 블록,원점 복귀 블록, 현재 좌표 변경 블록,속도 변경 블록, 목표 좌표 변경 블록,연속 위치 결정 시작 블록,연속-포인트 번호 블록,연속-독립/직선 보간 블록,연속-원호 보간 블록,연속 위치 결정 완료 대기 블록, 연산 블록,대기 블록,프로그램 실행 블록,프로그램 정지/재개 블록,프로그램 강제 종료 블록,유닛 인터럽트 블록,캠 데이터 읽기/쓰기 블록,선택 분기 블록, 병렬 분기 블록,합류 블록,GOTO 블록, 시작 블록, 종료 블록

최대 플로 수

256 개

동시 활성 수

상한 없음

내부 데이터 메모리

524,288 워드

위치 단위

mm, inch, deg(각도),PLS(펄스 수),소수점 위치 0~9자리 단위 변환 기능 있음

누적 어드레스

-2147483648~+2147483647

위치 결정 제어

위치 결정 모드

절대값/상대값

위치 설정 범위

-2147483648~+2147483647 지령 단위

보간

직선 보간(최대 16축), 원호 보간, 나선형 보간

1 회 동작 어드레스

-2147483648~+2147483647 지령 단위

가감속 곡선

직선, S자

가감속 시간

0~65535 ms

M 코드

1~65000, WITH/AFTER 모드

센서 위치 결정

외부 입력에 의한 속도 → 위치 전환 제어

포인트 수

100포인트/축
플로를 사용하여 100포인트 이상의 궤적 제어도 가능

특수 기능

동기형 추종 제어, 절대 위치 추종 제어

동기 제어

입력

외부 참조, 지령 좌표, 현재 좌표(*역회전 방지 기능 사용 가능)

입력 필터

역회전 방지 기능

클러치

다이렉트, 슬라이드, 팔로우 업 중에서 선택

캠

분해능: 2048~32768　　데이터 수 4~64(분해능에 따라 변화)

동작 중 보정

보조 입력에 의한 보정, 위상 보정, 진각 보정

원점 복귀

원점 복귀 방식

데이터 세트식,도그식(프레스-인),도그식(Z상 있음/없음 지정 가능),도그식 정속(Z상 있음/없음 지정 가능),즉시 Z상,원점 센서 and Z상,리밋 스위치 상승,원점 센서 중간점/상승

속도 제어

속도 명령 범위

-2147483648~+2147483647(×0.01 min^-1)

토크 제어

토크 명령 범위

-2147483648~+2147483647(×0.01%)

JOG/인칭

인칭(펄스 수 지정 가능), JOG(고속ㆍ저속)

티칭

현재 좌표 티칭

메모리 데이터

포인트 파라미터 100포인트(각 축), 동기 파라미터(각 축), 캠 데이터, 유닛 프로그램, 등 RUN 중 설정 로딩 및 입력 가 능(일부 제약 있음)

출력 표시

에러 상태ㆍEtherCAT 통신 상태

자기 진단 기능

하드웨어 이상, 각종 파라미터 에러, 에러 번호, 메시지에 의한 진단 가능

파리미터 설정

≪KV-XH 설정≫, 래더 프로그램에서 설정 가능

데이터 백업

좌표: 비휘발 메모리 백업(횟수 무제한)
파라미터 설정: 플래시 ROM 백업(2만 회 다시 쓰기)

내부 소비 전류

160mA 이하

중량

약 190g